Die Taekwondo Bewegungsformen werden Poomse genannt. Eine Poomse wird dafür genutzt, Techniken zu erlernen, sie zu Abwehr und Angriff miteinander nach einem bestimmten Muster zu verbinden und dabei gleichzeitig Bewegungen und Atmung aufeinander abzustimmen.

Dabei lernt man, bei schnellen Bewegungen das Gleichgewicht zu halten und Gewichtsverlagerungen auszunutzen. Bei den Schülergraden, bis einschließlich zum 1. Kup sind es acht Formen, genannt Taeguk. Ab dem 1. Dan, sind es neun Formen, von denen jede einen anderen Namen und Bedeutung hat.

Mit Taeguk hat man die grundlegenden Formen des Taekwondo bezeichnet, um ihre Bedeutung zu unterstreichen. Übersetzt man Taeguk aus dem chinesischen, so heißt „Tae“ Größe und „Guk“ Ewigkeit. Die Zusammensetzung lässt erkennen, dass hier die Philosophie Ostasiens in den Vordergrund tritt. Formlos, ohne Anfang und Ende, steht Taeguk für den Ursprung allen Seins. Acht Grundgedanken der ostasiatischen Philosophie werden aus dem Taeguk entwickelt. Sie werden durch acht einfache Symbole gekennzeichnet. Nach diesen acht Symbolen werden die Poomse gelaufen.